铜板自动包装生产线为研究对象,针对其液压系统执行元件多、工况复杂、负载随机变化大及效率不高的问题,在保证系统功能的前提下,为降低系统的运行功率和装机功率提出可行的节能设计方案。 本文首先介绍了铜板自动包装生产线液压系统的功能和现状,论述了国内外液压节能技术的发展概况,明确了其节能改造的目的和意义。在这之后详细分析了铜板自动包装生产线液压系统的能量损失形式。针对由不同原因引起的能量损失,分析比较了国内外先进成熟的液压节能技术并结合本液压系统自身特点,确定了四种节能设计方案:应用蓄能器设计方案、应用恒压变量泵设计方案、液压子系统设计方案和应用负载敏感技术设计方案。 其次,本文根据铜板包装工艺流程结合各种设计方案原理,对铜板自动包装生产线液压系统进行了节能设计。实现了以蓄能器节能为基础的铜板自动包装生产线蓄能器液压系统,以恒压变量泵为基础的铜板自动包装生产线恒压泵控液压系统,以定量泵为基础的铜板包装生产线液压阀控子液压系统以及以负载敏感技术为基础的铜板包装生产线负载敏感液压控制系统。并对这些方案改造结果进行分析比对,得出铜板包装生产线负载敏感液压控制系统为最优节能方案。 最后,对最优方案进行仿真研究,建立了负载敏感泵、液压缸、液压马达等液压元件的数学模型并对其响应性进行了分析。之后应用AMESim软件对负载敏感控制的多执行元件系统进行仿真分析,仿真结果表明:采用负载敏感控制能够实现液压系统提供压力与流量与负载所需压力与流量的时时匹配,降低了铜板自动包装生产线液压系统的运行功率,达到了节能目的并为同类大功率多执行元件液压系统提供了节能依据。 阴极铜自动铜包装生产线”中的配重工序，其中的配重结构采用真空吸盘，真空技术用于抓取工件时,当遇到铜板的表面特别不平时，可能吸不上来。本课题重点对铜包装生产线的配重工序进行研究，设计能够在机器视觉的引导下实现自动寻找目标铜板，智能抓取铜板的机械手，从而提高阴极铜包装作业的生产效率、提升阴极铜加工技术装备的整体水平。论文主要从以下内容进行研究： 1．通过对铜板自动包装生产线的整套设备及铜包装打包的整个流程的分析，对铜包装机械部分的结构与工作原理进行介绍，并从生产线包装过程的实际出发，研究了控制系统的实现； 2．对机械手的手部进行分析，提出了配重系统机械总体的结构设计及机械手爪设计方案结构，并对手爪结构中的适配元件、铜板接触检测等问题进行研究，对机械手驱动方式与控制方法进行了选择； 3．通过机器人智能抓取技术，对基于计算机视觉的工业机器人智能抓取进行研究。分析了工业机器人智能抓取中目标识别，目标位姿求取以及抓取规划等关键问题，着重分析了工业机器人视觉引导技术中的基本理论和方法； 4．以单片阴极铜的定位抓取任务为研究背景，以计算机视觉技术为引导手段，获取目标铜板在图像平面中心的位置，并利用激光传感器获得目标铜板的深度信息，直接将摄像机参考坐标系映射到机器人坐标系，得到目标铜板的中心位置的实际坐标值，最终引导末端执行器完成对目标的抓取。 本课题以工作场景中定位并准确抓取单片铜板的问题为切入点，以机器视觉的理论与技术为基础，对面向工业机械手智能抓取进行研究，提出一种基于机器视觉引导的目标抓取解决方案，并对该方法中的目标识别、位姿求取及目标抓取规划等求解方法的关键问题进行研究，将机器视觉这一新兴技术引入工业机械手应用当中，提高了工业机械手的感知能力和智能水平，增强了铜板抓取的可靠性及其自动化水平，为金属自动包装生产线的研制提供了参考。 手机：13702026627 电话：022-58782583 传真：022-58782583，【信息网站】:：http://www.hxgt8.com http://www.tjhxly.com http://www.tjjstbxg.com http://www.hxbxggs.com http://www.jsthjgg.com http://www.188yo.com QQ：1121587008
